Beş eksenli bilyalı vidalı mil tahrikli robot kolun tasarımı ve mach3 kartıyla kontrolü

Abstract

Ġmalatta robot kullanımı, iĢçilik ve malzeme giderlerini azaltır, üretimde standardı sağlar ve kaliteyi artırır. Ürün artıĢı otomasyon ve esnek üretimle gerçekleĢebilmektedir. Günümüzde mevcut olan robot uygulamalarında manipülatörlerin hareket ettirilmesinde redüktörlü servo motorlar kullanılmaktadır. Bu çalıĢmada redüktörlerin yerine itme-çekme kuvvetiyle hareketi sağlayan rulmanlı vidalı miller kullanılmıĢtır. Rulmanlı vidalı mil sisteminin mevcut yöntemlerden daha avantajlı olması ve kullanılan robot parçalarının hareketlerinden kaynaklı atalet momentlerinin etkisini azaltarak kontrolü kolay bir Ģekilde sağlar. Mach3 kontrol kartı, robot kolunun bilgisayarla denetlenebilmesi için kullanılmaktadır. Kontrol kartından alınan eksen değerlerle Matlab/Gui ara yüzünde kol uzunluklarını açısal değerlere dönüĢtüren hesaplamalar yapılmaktadır. Bu açılar ve kol uzunluklar kullanılarak ileri ve ters kinematik hesaplamalar yapılır. Kolun bir noktadan diğer noktaya hareketini sağlayan yörünge belirlenir. Yörüngede hareket etmesi için bulunan değerler kullanılarak G Kodları yazılır ve mach3 programında çalıĢtırılır.

That the utilization of robot in manufacturing reduces labor and material expenses providing standard in manufacturing, increases the quality. Increases in products can be achieved with automation and flexible production. Today, in the existing robot applications for moving manipulators servo motors with reducer are being used. In this study, instead of reducers ball-screws providing motion with roller thrust-tractive force have been used. The design provides a more advantageous way that is more economic when compared to the existing one and it will reduce the effect of moment of inertia stemming from moments of robot sections being used. Mach3 breakout board card is used for supervising robot arm with computer. With axis values received from breakout board card, calculations transforming arm length to angular values in the Matlab/Gui interface are done. Using these angles and arm lengths, forward and inverse kinematics calculations are performed. Trajectory which provides movement of arm from one point to another one is determined. G codes are written and operated in mach3 program by using the values for moving in the trajectory.