Mach3 kontrollü bir robot kolun kontrolünde kullanılan makroların PLC kullanılarak program ara yüzünde çalıştırılması
Yükleniyor...
Tarih
2020-02-02
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Farabi Publications
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 United States
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 United States
Özet
Robot kollarının hareket etmesinde kullanılan hareket kontrollü(Motion Control) kartların bir
kısmı G koduyla çalışan sistemleri içermektedir. G koduyla çalışan sistemlerin içerisinde
kullanımı kolay olan programlardan biri de Mach3 kontrol programıdır. Mach3 kontrol
kartlarını çalıştıran bu program 1-6 eksen kontrol etme özelliğine sahiptir. Bunun yanı sıra bazı
kontrollerin sağlanması ve hazırlanan kodların çalıştırılması için makrolar oluşturabilme
özelliği de bulunmaktadır. Robot kolun hareket yörüngesini oluşturmak ve bu yörüngede
otomatik olarak hareket etmesi için bu makrolardan yararlanılmaktadır. Bu makroları
programda çalıştırmak için program ara yüzüne klavye tuşları kullanılarak sürekli yazdırılması
gerekmektedir. Bu programda oluşturulan makroların kaydedilerek çalıştırılabilmesi için
başında m olacak şekilde rakamlardan oluşturulmalıdır. Bu çalışmada makroları program ara
yüzüne ait ekranda yazdırılarak çalıştırmak için klavye entegre kartı, PLC ve 4 adet 24 volt DC
röleler ile sağlanmaktadır. Makroların çalıştırılması için enter, m, 2 ve 5 rakamları
kullanılmaktadır. Klavye kartından kısa devre yapıldığında bu tuşların görevini yapan uçlardan
birer uç alınarak istenilen tuş sırası için de PLC ve röleler kullanılmaktadır. Makroların
çalıştırılması için enter, m, 2 ve 5 tuşları için birer röle kullanılmakta ve rölelerin kısa devre
edilmesi, makro isminin girilmesi ve çalıştırılması da PLC ile gerçekleştirilmektedir. Klavye
entegre kartından alınan kısa devre uçları rölenin açık kontaklarına bağlanmakta ve PLC
tarafından rölelere enerji verildiğinde kısa devre sağlanarak istenilen karakter ekrana
yazdırılmaktadır. Rölelere enerji verilmesi için gereken süre kısa tutularak karakterler birden
fazla yazdırılmamaktadır. Makroların ekrana yazdırılması için gereken sıralamalar PLC de
program oluşturulmakta ve makrolar program ara yüzünde yazdırılarak ve çalıştırılarak robot
kolun hareketleri kayıt altına alınmaktadır. Bu makroların yazdırılarak çalıştırılması ile robot
kolun hareketlerini oluşturmada ve hareket yörüngesini belirleyerek çalıştırılmasında klavye
kullanılmadan yapabilmektedir.
Some of the Motion Control cards used to move the robot arms include G code-driven systems. One of the easy programs to use in G code-driven systems is the Mach3 control program. This program, which running Mach3 control cards, has the ability to control the 1-6 axis. In addition, it has the ability to create macros to provide some controls and execute prepared codes. These macros are used to create the movement trajectory of the robot arm and to automatically move in this trajectory. To run these macros in the program, the program interface must be printed continuously using the keyboard keys. Macros created in this program must be created at the beginning m from numbers in order to save and run. In this study, macros are provided by using keyboard integrated card, PLC and 4 piece 24 volt DC relays to run by printing them on the screen of the program interface. Enter, m, 2 and 5 are used to run macros. When a short circuit is made on the keyboard card, two of terminals performed this keys are used. PLC and relays are used for the desired key sequence. One relay is used for enter, m, 2 and 5 keys for operating macros, and PLC is used for short-circuit of relays, input and operation of macro name. Shortcircuit terminals taken from the keyboard integrated board are connected to the open contacts of the relay and when the relays are energized by PLC, the desired character is printed on the screen. The time when takes to energize the relays is kept short so that the characters are not printed more than once. The sequences required for printing the macros on the screen are made by creating a program in the PLC. Macros are printed and executed on the program interface to save the movements of the robot arm. By printing and running these macros, it is possible to create the movements of the robot arm and to determine the movement trajectory without the use of keyboard.
Some of the Motion Control cards used to move the robot arms include G code-driven systems. One of the easy programs to use in G code-driven systems is the Mach3 control program. This program, which running Mach3 control cards, has the ability to control the 1-6 axis. In addition, it has the ability to create macros to provide some controls and execute prepared codes. These macros are used to create the movement trajectory of the robot arm and to automatically move in this trajectory. To run these macros in the program, the program interface must be printed continuously using the keyboard keys. Macros created in this program must be created at the beginning m from numbers in order to save and run. In this study, macros are provided by using keyboard integrated card, PLC and 4 piece 24 volt DC relays to run by printing them on the screen of the program interface. Enter, m, 2 and 5 are used to run macros. When a short circuit is made on the keyboard card, two of terminals performed this keys are used. PLC and relays are used for the desired key sequence. One relay is used for enter, m, 2 and 5 keys for operating macros, and PLC is used for short-circuit of relays, input and operation of macro name. Shortcircuit terminals taken from the keyboard integrated board are connected to the open contacts of the relay and when the relays are energized by PLC, the desired character is printed on the screen. The time when takes to energize the relays is kept short so that the characters are not printed more than once. The sequences required for printing the macros on the screen are made by creating a program in the PLC. Macros are printed and executed on the program interface to save the movements of the robot arm. By printing and running these macros, it is possible to create the movements of the robot arm and to determine the movement trajectory without the use of keyboard.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Robot Kol, Hareket Kontrolü, Makro, PLC, Klavye Entegre Kartı, Robot Arm, Motion Control, Macro, PLC, Keyboard İntegrated Card
Kaynak
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
Sayı
Künye
Koç, S., Doğan, C. (2020). Mach3 kontrollü bir robot kolun kontrolünde kullanılan makroların PLC kullanılarak program ara yüzünde çalıştırılması. 3. Uluslararası Mardin Artuklu Bilimsel Araştırmalar Kongresi, 18-19 Ocak 2020, Mardin, Türkiye
