Genelleştirilmiş sınırlı kararlılık bölgesi ile PI ve PID denetleyici tasarımı

Bu çalışma, zaman gecikmeli kontrol sistemlerinin kararlılığı için tüm PI ve PID denetleyici parametre değerlerinin hesaplanmasında genelleştirilmiş bir yaklaşım önermektedir. Bu yaklaşımda yüksek mertebeden transfer fonksiyonlarının, birinci derece artı zaman gecikmeli transfer fonksiyonları ile modellenmesi gerekir. Elde edilen model ve denetleyici transfer fonksiyonları normalize edilerek PI denetleyici tasarımı için düzleminde sınırlı kararlılık bölgesi oluşturulur. Benzer şekilde PID denetleyici tasarımı için , ve düzlemlerinde sınırlı kararlılık bölgeleri oluşturulur. PI ve PID denetleyici parametre değerleri, elde edilen sınırlı kararlılık bölgeleri ile belirlenir. Bu yaklaşım sayesinde transfer fonksiyonunun her değişmesi ile sınırlı kararlılık bölgelerinin yeniden oluşturulmasına ihtiyaç duyulmaz. Elde edilen genelleştirilmiş sınırlı kararlılık bölgeleri ile tüm PI ve PID denetleyici parametre değerleri hesaplanabilir. Böylelikle bu yaklaşım şimdiye kadar literatürde bildirilmiş çalışmalara göre avantaj sağlar. Önerilen yaklaşımın kullanışlılığını açıklamak için örnek benzetimler verilmiştir.