Mekanik bir robot tutucusu tasarımı ve imalatı
Yükleniyor...
Tarih
2020-06-15
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Bitlis Eren Üniversitesi
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 United States
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 United States
Özet
Tutucular, robot kol sistemlerinde gerçek işi yapan kısımlardır. Uygulamalarda kullanılan tutucular; hidrolik,
pnömatik ve mekanik tahriklidir. Bu çalışmada tasarlanan tutucu mekanik olarak tahrik edilir. Bir tarafta sağ trapez
vida ve diğer tarafta sol trapez vida parçalar aynı eksende rulmanların yardımı ile iki parça olarak tasarlanmıştır.
Dişliler, kasnak ve zincir kullanılarak birlikte hareket ettirilir. Kasnak zincir hareketlerinde sol ve sağ vidaların
açılması ve kapanması yönleri terstir. Zincir bir tarafa çevrildiğinde, dönüşleri engellenen vidalar üzerindeki
somunlar içe ve dışa doğru açılır. Tahrik sisteminde ise dik açılı bir matkap motoru kullanılmıştır. Vidalar,
mekanik güç kullanılarak hareket ettirilir. Parçayı kavrayan çeneler, somunlara yerleştirilen bir V bloğu şeklinde
iki karşıt parçadan oluşur. Motor hareketleri, parçanın alınması ve bırakılması sırasında mekanik sınır
anahtarlarıyla kontrol edilir. Motorun parçayı tutması sırasında sıkıştırmayı önlemek için yaylar çenenin bir
tarafına yerleştirilmiştir. Dişlilerin döndürülmesiyle tutucu, parçaları tutarak, kaldırarak ve istenen konuma
bırakarak çalışır. Bu çalışmada, tasarlanan tutucu kullanılarak silindirik ve prizmatik malzemeler bir yerden
alınarak başka bir yere bırakır. Tutucu, parçaların taşınmasına ek olarak ayrıca iki eksende hareket sağlayarak
parçanın alma ve bırakma pozisyonlarının artırılmasına da yardımcı olur. Üç eksende hareket eden mafsallı bir
robotun uçuna takılmasıyla robotun beş eksende hareket etmesi sağlanmıştır. Beş eksende hareket eden robot
endüstride, parçaların bantlar üzerinde taşınması işlemi ve hareketli bantlar üzerinde bulunan parçaları paketleme
gibi işlemlerde kullanılarak değerlendirilebilir.
Grippers are the parts that do the real work in the robot arm systems. Grippers used in applications; hydraulic, pneumatic and mechanically driven. The designed gripper in this study is driven mechanically. A right trapezoidal screw on one side and a left trapezoidal screw parts on the other side are designed in two parts with the help of bearings on the same axis. The gears are moved together by using pulley and chain. In the pulley chain movements, the direction of opening and closing of the left and right screws is inverse. When the chain is turned to one side, the nuts on the gears whose turns are blocked are opened inwards and outwards. A right-angle drill motor is used in the drive system. After the motor is assembled on the system, the retaining jaws are rotatably mounted with chains and pulleys. The jaws that hold the part consist of two opposing pieces in the form of a vee block placed on the nuts. Motor movements are controlled by mechanical limit switches during pickup and release of the part. The springs are placed on one side of the jaws to prevent compression when the motor is holding the part. By rotating the gears, the holder works by holding the parts, lifting them and releasing them to the desired position. In this study, using designed the gripper, cylindrical and prismatic materials are taken from one place to another. In addition to the carriage of the parts, the gripper also provides movement in two axes to help increase the pickand-release positions of the part. It is attached to the end of an articulated robot that moves in three axes, so that the robot moves in five axes. The robot moving in five axes can be evaluated in the industry using processes such as transporting parts on belts and packing parts on moving belts.
Grippers are the parts that do the real work in the robot arm systems. Grippers used in applications; hydraulic, pneumatic and mechanically driven. The designed gripper in this study is driven mechanically. A right trapezoidal screw on one side and a left trapezoidal screw parts on the other side are designed in two parts with the help of bearings on the same axis. The gears are moved together by using pulley and chain. In the pulley chain movements, the direction of opening and closing of the left and right screws is inverse. When the chain is turned to one side, the nuts on the gears whose turns are blocked are opened inwards and outwards. A right-angle drill motor is used in the drive system. After the motor is assembled on the system, the retaining jaws are rotatably mounted with chains and pulleys. The jaws that hold the part consist of two opposing pieces in the form of a vee block placed on the nuts. Motor movements are controlled by mechanical limit switches during pickup and release of the part. The springs are placed on one side of the jaws to prevent compression when the motor is holding the part. By rotating the gears, the holder works by holding the parts, lifting them and releasing them to the desired position. In this study, using designed the gripper, cylindrical and prismatic materials are taken from one place to another. In addition to the carriage of the parts, the gripper also provides movement in two axes to help increase the pickand-release positions of the part. It is attached to the end of an articulated robot that moves in three axes, so that the robot moves in five axes. The robot moving in five axes can be evaluated in the industry using processes such as transporting parts on belts and packing parts on moving belts.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Tutucu, Endüstriyel Robot, Sağ ve Sol Vida, Açılı Matkap, Gripper, Industrial Robot, Right and Left Screws, Angle Drill
Kaynak
WoS Q Değeri
N/A
Scopus Q Değeri
Cilt
9
Sayı
2
Künye
Koç, S., Doğan, C. (2020). Mekanik bir robot tutucusu tasarımı ve imalatı. Bitlis Eren Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi, 9 (2), ss.935-845. DOI:https://doi.org/10.17798/bitlisfen.595155
