Mekanik bir robot tutucusu tasarımı ve imalatı

Basit Öğe Kaydı
dc.authorid0000-0002-5257-3287en_US
dc.contributor.authorKoç, Savaş
dc.contributor.authorDoğan, Cengiz
dc.date.accessioned2021-11-19T13:02:04Z
dc.date.available2021-11-19T13:02:04Z
dc.date.issued2020-06-15en_US
dc.departmentBatman Üniversitesi Mühendislik - Mimarlık Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümüen_US
dc.description.abstractTutucular, robot kol sistemlerinde gerçek işi yapan kısımlardır. Uygulamalarda kullanılan tutucular; hidrolik, pnömatik ve mekanik tahriklidir. Bu çalışmada tasarlanan tutucu mekanik olarak tahrik edilir. Bir tarafta sağ trapez vida ve diğer tarafta sol trapez vida parçalar aynı eksende rulmanların yardımı ile iki parça olarak tasarlanmıştır. Dişliler, kasnak ve zincir kullanılarak birlikte hareket ettirilir. Kasnak zincir hareketlerinde sol ve sağ vidaların açılması ve kapanması yönleri terstir. Zincir bir tarafa çevrildiğinde, dönüşleri engellenen vidalar üzerindeki somunlar içe ve dışa doğru açılır. Tahrik sisteminde ise dik açılı bir matkap motoru kullanılmıştır. Vidalar, mekanik güç kullanılarak hareket ettirilir. Parçayı kavrayan çeneler, somunlara yerleştirilen bir V bloğu şeklinde iki karşıt parçadan oluşur. Motor hareketleri, parçanın alınması ve bırakılması sırasında mekanik sınır anahtarlarıyla kontrol edilir. Motorun parçayı tutması sırasında sıkıştırmayı önlemek için yaylar çenenin bir tarafına yerleştirilmiştir. Dişlilerin döndürülmesiyle tutucu, parçaları tutarak, kaldırarak ve istenen konuma bırakarak çalışır. Bu çalışmada, tasarlanan tutucu kullanılarak silindirik ve prizmatik malzemeler bir yerden alınarak başka bir yere bırakır. Tutucu, parçaların taşınmasına ek olarak ayrıca iki eksende hareket sağlayarak parçanın alma ve bırakma pozisyonlarının artırılmasına da yardımcı olur. Üç eksende hareket eden mafsallı bir robotun uçuna takılmasıyla robotun beş eksende hareket etmesi sağlanmıştır. Beş eksende hareket eden robot endüstride, parçaların bantlar üzerinde taşınması işlemi ve hareketli bantlar üzerinde bulunan parçaları paketleme gibi işlemlerde kullanılarak değerlendirilebilir.en_US
dc.description.abstractGrippers are the parts that do the real work in the robot arm systems. Grippers used in applications; hydraulic, pneumatic and mechanically driven. The designed gripper in this study is driven mechanically. A right trapezoidal screw on one side and a left trapezoidal screw parts on the other side are designed in two parts with the help of bearings on the same axis. The gears are moved together by using pulley and chain. In the pulley chain movements, the direction of opening and closing of the left and right screws is inverse. When the chain is turned to one side, the nuts on the gears whose turns are blocked are opened inwards and outwards. A right-angle drill motor is used in the drive system. After the motor is assembled on the system, the retaining jaws are rotatably mounted with chains and pulleys. The jaws that hold the part consist of two opposing pieces in the form of a vee block placed on the nuts. Motor movements are controlled by mechanical limit switches during pickup and release of the part. The springs are placed on one side of the jaws to prevent compression when the motor is holding the part. By rotating the gears, the holder works by holding the parts, lifting them and releasing them to the desired position. In this study, using designed the gripper, cylindrical and prismatic materials are taken from one place to another. In addition to the carriage of the parts, the gripper also provides movement in two axes to help increase the pickand-release positions of the part. It is attached to the end of an articulated robot that moves in three axes, so that the robot moves in five axes. The robot moving in five axes can be evaluated in the industry using processes such as transporting parts on belts and packing parts on moving belts.en_US
dc.identifier.citationKoç, S., Doğan, C. (2020). Mekanik bir robot tutucusu tasarımı ve imalatı. Bitlis Eren Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi, 9 (2), ss.935-845. DOI:https://doi.org/10.17798/bitlisfen.595155en_US
dc.identifier.endpage845en_US
dc.identifier.issue2en_US
dc.identifier.startpage835en_US
dc.identifier.urihttps://doi.org/10.17798/bitlisfen.595155
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12402/4043
dc.identifier.volume9en_US
dc.identifier.wosqualityN/Aen_US
dc.indekslendigikaynakTR-Dizinen_US
dc.language.isotren_US
dc.publisherBitlis Eren Üniversitesien_US
dc.relation.journalBitlis Eren Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisien_US
dc.relation.publicationcategoryMakale - Ulusal Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanıen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.rightsAttribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 United States*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/us/*
dc.subjectTutucuen_US
dc.subjectEndüstriyel Roboten_US
dc.subjectSağ ve Sol Vidaen_US
dc.subjectAçılı Matkapen_US
dc.subjectGripperen_US
dc.subjectIndustrial Roboten_US
dc.subjectRight and Left Screwsen_US
dc.subjectAngle Drillen_US
dc.titleMekanik bir robot tutucusu tasarımı ve imalatıen_US
dc.title.alternativeDesign and Manufacture of a Mechanical Robot Gripperen_US
dc.typeArticleen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
Mekanik bir robot tutucusu tasarımı ve imalatı.pdf
Boyut:
1000.38 KB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Tam Metin / Full Text
İndir
Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.44 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü Makale Koleksiyonu
TR Dizin İndeksli Yayınlar Koleksiyonu