Beş eksenli bilyalı vidalı mil tahrikli robot kolun tasarımı ve mach3 kartıyla kontrolü
Yükleniyor...
Tarih
2017-02-01
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Batman Üniversitesi
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 United States
Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 United States
Özet
Ġmalatta robot kullanımı, iĢçilik ve malzeme giderlerini azaltır, üretimde standardı sağlar ve kaliteyi artırır. Ürün
artıĢı otomasyon ve esnek üretimle gerçekleĢebilmektedir. Günümüzde mevcut olan robot uygulamalarında
manipülatörlerin hareket ettirilmesinde redüktörlü servo motorlar kullanılmaktadır. Bu çalıĢmada redüktörlerin
yerine itme-çekme kuvvetiyle hareketi sağlayan rulmanlı vidalı miller kullanılmıĢtır. Rulmanlı vidalı mil
sisteminin mevcut yöntemlerden daha avantajlı olması ve kullanılan robot parçalarının hareketlerinden kaynaklı
atalet momentlerinin etkisini azaltarak kontrolü kolay bir Ģekilde sağlar. Mach3 kontrol kartı, robot kolunun
bilgisayarla denetlenebilmesi için kullanılmaktadır. Kontrol kartından alınan eksen değerlerle Matlab/Gui ara
yüzünde kol uzunluklarını açısal değerlere dönüĢtüren hesaplamalar yapılmaktadır. Bu açılar ve kol uzunluklar
kullanılarak ileri ve ters kinematik hesaplamalar yapılır. Kolun bir noktadan diğer noktaya hareketini sağlayan
yörünge belirlenir. Yörüngede hareket etmesi için bulunan değerler kullanılarak G Kodları yazılır ve mach3
programında çalıĢtırılır.
That the utilization of robot in manufacturing reduces labor and material expenses providing standard in manufacturing, increases the quality. Increases in products can be achieved with automation and flexible production. Today, in the existing robot applications for moving manipulators servo motors with reducer are being used. In this study, instead of reducers ball-screws providing motion with roller thrust-tractive force have been used. The design provides a more advantageous way that is more economic when compared to the existing one and it will reduce the effect of moment of inertia stemming from moments of robot sections being used. Mach3 breakout board card is used for supervising robot arm with computer. With axis values received from breakout board card, calculations transforming arm length to angular values in the Matlab/Gui interface are done. Using these angles and arm lengths, forward and inverse kinematics calculations are performed. Trajectory which provides movement of arm from one point to another one is determined. G codes are written and operated in mach3 program by using the values for moving in the trajectory.
That the utilization of robot in manufacturing reduces labor and material expenses providing standard in manufacturing, increases the quality. Increases in products can be achieved with automation and flexible production. Today, in the existing robot applications for moving manipulators servo motors with reducer are being used. In this study, instead of reducers ball-screws providing motion with roller thrust-tractive force have been used. The design provides a more advantageous way that is more economic when compared to the existing one and it will reduce the effect of moment of inertia stemming from moments of robot sections being used. Mach3 breakout board card is used for supervising robot arm with computer. With axis values received from breakout board card, calculations transforming arm length to angular values in the Matlab/Gui interface are done. Using these angles and arm lengths, forward and inverse kinematics calculations are performed. Trajectory which provides movement of arm from one point to another one is determined. G codes are written and operated in mach3 program by using the values for moving in the trajectory.
Açıklama
Anahtar Kelimeler
Robot Tasarımı, Vidalı Mil, Kinematik Hesaplamalar, Mach3 Kontrol Kartı, Robot Design, Ball-Screw, Kinematic Calculations, Mach3 Breakout Board Card
Kaynak
WoS Q Değeri
Scopus Q Değeri
Cilt
7
Sayı
1/2
Künye
Koç, S., Doğan, C. (2017). Beş eksenli bilyalı vidalı mil tahrikli robot kolun tasarımı ve mach3 kartıyla kontrolü. Batman Üniversitesi Yaşam Bilimleri Dergisi, 7, (1/2), ss.37-47.
