Beş eksenli bilyalı vidalı mil tahrikli robot kolun tasarımı ve mach3 kartıyla kontrolü

Basit Öğe Kaydı
dc.authorid0000-0002-5257-3287en_US
dc.contributor.authorKoç, Savaş
dc.contributor.authorDoğan, Cengiz
dc.date.accessioned2021-11-19T13:11:47Z
dc.date.available2021-11-19T13:11:47Z
dc.date.issued2017-02-01en_US
dc.departmentBatman Üniversitesi Mühendislik - Mimarlık Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümüen_US
dc.description.abstractĠmalatta robot kullanımı, iĢçilik ve malzeme giderlerini azaltır, üretimde standardı sağlar ve kaliteyi artırır. Ürün artıĢı otomasyon ve esnek üretimle gerçekleĢebilmektedir. Günümüzde mevcut olan robot uygulamalarında manipülatörlerin hareket ettirilmesinde redüktörlü servo motorlar kullanılmaktadır. Bu çalıĢmada redüktörlerin yerine itme-çekme kuvvetiyle hareketi sağlayan rulmanlı vidalı miller kullanılmıĢtır. Rulmanlı vidalı mil sisteminin mevcut yöntemlerden daha avantajlı olması ve kullanılan robot parçalarının hareketlerinden kaynaklı atalet momentlerinin etkisini azaltarak kontrolü kolay bir Ģekilde sağlar. Mach3 kontrol kartı, robot kolunun bilgisayarla denetlenebilmesi için kullanılmaktadır. Kontrol kartından alınan eksen değerlerle Matlab/Gui ara yüzünde kol uzunluklarını açısal değerlere dönüĢtüren hesaplamalar yapılmaktadır. Bu açılar ve kol uzunluklar kullanılarak ileri ve ters kinematik hesaplamalar yapılır. Kolun bir noktadan diğer noktaya hareketini sağlayan yörünge belirlenir. Yörüngede hareket etmesi için bulunan değerler kullanılarak G Kodları yazılır ve mach3 programında çalıĢtırılır.en_US
dc.description.abstractThat the utilization of robot in manufacturing reduces labor and material expenses providing standard in manufacturing, increases the quality. Increases in products can be achieved with automation and flexible production. Today, in the existing robot applications for moving manipulators servo motors with reducer are being used. In this study, instead of reducers ball-screws providing motion with roller thrust-tractive force have been used. The design provides a more advantageous way that is more economic when compared to the existing one and it will reduce the effect of moment of inertia stemming from moments of robot sections being used. Mach3 breakout board card is used for supervising robot arm with computer. With axis values received from breakout board card, calculations transforming arm length to angular values in the Matlab/Gui interface are done. Using these angles and arm lengths, forward and inverse kinematics calculations are performed. Trajectory which provides movement of arm from one point to another one is determined. G codes are written and operated in mach3 program by using the values for moving in the trajectory.en_US
dc.identifier.citationKoç, S., Doğan, C. (2017). Beş eksenli bilyalı vidalı mil tahrikli robot kolun tasarımı ve mach3 kartıyla kontrolü. Batman Üniversitesi Yaşam Bilimleri Dergisi, 7, (1/2), ss.37-47.en_US
dc.identifier.endpage47en_US
dc.identifier.issn2147-4877
dc.identifier.issn2459-0614
dc.identifier.issue1/2en_US
dc.identifier.startpage37en_US
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.12402/4044
dc.identifier.volume7en_US
dc.language.isotren_US
dc.publisherBatman Üniversitesien_US
dc.relation.journalBatman Üniversitesi Yaşam Bilimleri Dergisien_US
dc.relation.publicationcategoryMakale - Uluslararası Hakemli Dergi - Kurum Öğretim Elemanıen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.rightsAttribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 United States*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/us/*
dc.subjectRobot Tasarımıen_US
dc.subjectVidalı Milen_US
dc.subjectKinematik Hesaplamalaren_US
dc.subjectMach3 Kontrol Kartıen_US
dc.subjectRobot Designen_US
dc.subjectBall-Screwen_US
dc.subjectKinematic Calculationsen_US
dc.subjectMach3 Breakout Board Carden_US
dc.titleBeş eksenli bilyalı vidalı mil tahrikli robot kolun tasarımı ve mach3 kartıyla kontrolüen_US
dc.title.alternativeDesigning of Five Axis, Bearing Ball-Screw Driven Robot Arm and Controlling with Mach3 Carden_US
dc.typeArticleen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
Beş eksenli bilyalı vidalı mil tahrikli robot kolun tasarımı ve mach3 kartıyla kontrolü.pdf
Boyut:
1.14 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
Tam Metin / Full Text
İndir
Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.44 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Makine Mühendisliği Bölümü Makale Koleksiyonu
Cilt 7, Sayı 1/2 Fen Bilimleri