Yazar "Doğan, Cengiz" seçeneğine göre listele
Listeleniyor 1 - 4 / 4
Sayfa Başına Sonuç
Sıralama seçenekleri
Öğe Beş eksenli bilyalı vidalı mil tahrikli robot kolun tasarımı ve mach3 kartıyla kontrolü(Batman Üniversitesi, 2017-02-01) Koç, Savaş; Doğan, CengizĠmalatta robot kullanımı, iĢçilik ve malzeme giderlerini azaltır, üretimde standardı sağlar ve kaliteyi artırır. Ürün artıĢı otomasyon ve esnek üretimle gerçekleĢebilmektedir. Günümüzde mevcut olan robot uygulamalarında manipülatörlerin hareket ettirilmesinde redüktörlü servo motorlar kullanılmaktadır. Bu çalıĢmada redüktörlerin yerine itme-çekme kuvvetiyle hareketi sağlayan rulmanlı vidalı miller kullanılmıĢtır. Rulmanlı vidalı mil sisteminin mevcut yöntemlerden daha avantajlı olması ve kullanılan robot parçalarının hareketlerinden kaynaklı atalet momentlerinin etkisini azaltarak kontrolü kolay bir Ģekilde sağlar. Mach3 kontrol kartı, robot kolunun bilgisayarla denetlenebilmesi için kullanılmaktadır. Kontrol kartından alınan eksen değerlerle Matlab/Gui ara yüzünde kol uzunluklarını açısal değerlere dönüĢtüren hesaplamalar yapılmaktadır. Bu açılar ve kol uzunluklar kullanılarak ileri ve ters kinematik hesaplamalar yapılır. Kolun bir noktadan diğer noktaya hareketini sağlayan yörünge belirlenir. Yörüngede hareket etmesi için bulunan değerler kullanılarak G Kodları yazılır ve mach3 programında çalıĢtırılır.Öğe Beş eksenli bir robot kolun manuel kontrolü için joystick tasarımı(IESS Publishing, 2019) Koç, Savaş; Doğan, CengizÖğe Mach3 kontrollü bir robot kolun kontrolünde kullanılan makroların PLC kullanılarak program ara yüzünde çalıştırılması(Farabi Publications, 2020-02-02) Koç, Savaş; Doğan, CengizRobot kollarının hareket etmesinde kullanılan hareket kontrollü(Motion Control) kartların bir kısmı G koduyla çalışan sistemleri içermektedir. G koduyla çalışan sistemlerin içerisinde kullanımı kolay olan programlardan biri de Mach3 kontrol programıdır. Mach3 kontrol kartlarını çalıştıran bu program 1-6 eksen kontrol etme özelliğine sahiptir. Bunun yanı sıra bazı kontrollerin sağlanması ve hazırlanan kodların çalıştırılması için makrolar oluşturabilme özelliği de bulunmaktadır. Robot kolun hareket yörüngesini oluşturmak ve bu yörüngede otomatik olarak hareket etmesi için bu makrolardan yararlanılmaktadır. Bu makroları programda çalıştırmak için program ara yüzüne klavye tuşları kullanılarak sürekli yazdırılması gerekmektedir. Bu programda oluşturulan makroların kaydedilerek çalıştırılabilmesi için başında m olacak şekilde rakamlardan oluşturulmalıdır. Bu çalışmada makroları program ara yüzüne ait ekranda yazdırılarak çalıştırmak için klavye entegre kartı, PLC ve 4 adet 24 volt DC röleler ile sağlanmaktadır. Makroların çalıştırılması için enter, m, 2 ve 5 rakamları kullanılmaktadır. Klavye kartından kısa devre yapıldığında bu tuşların görevini yapan uçlardan birer uç alınarak istenilen tuş sırası için de PLC ve röleler kullanılmaktadır. Makroların çalıştırılması için enter, m, 2 ve 5 tuşları için birer röle kullanılmakta ve rölelerin kısa devre edilmesi, makro isminin girilmesi ve çalıştırılması da PLC ile gerçekleştirilmektedir. Klavye entegre kartından alınan kısa devre uçları rölenin açık kontaklarına bağlanmakta ve PLC tarafından rölelere enerji verildiğinde kısa devre sağlanarak istenilen karakter ekrana yazdırılmaktadır. Rölelere enerji verilmesi için gereken süre kısa tutularak karakterler birden fazla yazdırılmamaktadır. Makroların ekrana yazdırılması için gereken sıralamalar PLC de program oluşturulmakta ve makrolar program ara yüzünde yazdırılarak ve çalıştırılarak robot kolun hareketleri kayıt altına alınmaktadır. Bu makroların yazdırılarak çalıştırılması ile robot kolun hareketlerini oluşturmada ve hareket yörüngesini belirleyerek çalıştırılmasında klavye kullanılmadan yapabilmektedir.Öğe Mekanik bir robot tutucusu tasarımı ve imalatı(Bitlis Eren Üniversitesi, 2020-06-15) Koç, Savaş; Doğan, CengizTutucular, robot kol sistemlerinde gerçek işi yapan kısımlardır. Uygulamalarda kullanılan tutucular; hidrolik, pnömatik ve mekanik tahriklidir. Bu çalışmada tasarlanan tutucu mekanik olarak tahrik edilir. Bir tarafta sağ trapez vida ve diğer tarafta sol trapez vida parçalar aynı eksende rulmanların yardımı ile iki parça olarak tasarlanmıştır. Dişliler, kasnak ve zincir kullanılarak birlikte hareket ettirilir. Kasnak zincir hareketlerinde sol ve sağ vidaların açılması ve kapanması yönleri terstir. Zincir bir tarafa çevrildiğinde, dönüşleri engellenen vidalar üzerindeki somunlar içe ve dışa doğru açılır. Tahrik sisteminde ise dik açılı bir matkap motoru kullanılmıştır. Vidalar, mekanik güç kullanılarak hareket ettirilir. Parçayı kavrayan çeneler, somunlara yerleştirilen bir V bloğu şeklinde iki karşıt parçadan oluşur. Motor hareketleri, parçanın alınması ve bırakılması sırasında mekanik sınır anahtarlarıyla kontrol edilir. Motorun parçayı tutması sırasında sıkıştırmayı önlemek için yaylar çenenin bir tarafına yerleştirilmiştir. Dişlilerin döndürülmesiyle tutucu, parçaları tutarak, kaldırarak ve istenen konuma bırakarak çalışır. Bu çalışmada, tasarlanan tutucu kullanılarak silindirik ve prizmatik malzemeler bir yerden alınarak başka bir yere bırakır. Tutucu, parçaların taşınmasına ek olarak ayrıca iki eksende hareket sağlayarak parçanın alma ve bırakma pozisyonlarının artırılmasına da yardımcı olur. Üç eksende hareket eden mafsallı bir robotun uçuna takılmasıyla robotun beş eksende hareket etmesi sağlanmıştır. Beş eksende hareket eden robot endüstride, parçaların bantlar üzerinde taşınması işlemi ve hareketli bantlar üzerinde bulunan parçaları paketleme gibi işlemlerde kullanılarak değerlendirilebilir.
